型号

YR-1-06VXH12-A00

构造

垂直多关节型（6个自由度）

可搬质量*1

12kg

重复定位精度*2

0.02mm

动作范围

S轴（旋转）

-170° - +170°

L轴（下臂）

-90° - +155°

U轴（上臂）

-85° - +150°

R轴（手腕旋转）

-200° - +200°

B轴（手腕摆动）

-150° - +150°

T轴（手腕回转）

-455° - +455°

最大速度

S轴（旋转）

4.53rad/s, 260°/s

L轴（下臂）

4.01rad/s, 230°/s

U轴（上臂）

4.53rad/s, 260°/s

R轴（手腕旋转）

8.20rad/s, 470°/s

B轴（手腕摆动）

8.20rad/s, 470°/s

T轴（手腕回转）

12.2rad/s, 700°/s

容许力矩

R轴（手腕旋转）

22N.m

B轴（手腕摆动）

22N.m

T轴（手腕回转）

9.8N.m

容许惯性力矩
（GD2/4）

R轴（手腕旋转）

0.65kg.m2 

B轴（手腕摆动）

0.65kg.m2 

T轴（手腕回转）

0.17kg.m2 

本体质量

150kg

防护等级

本体：IP54, 手腕轴：IP67

安装环境

温度

0° - +45°

湿度

20% - 80%RH（无结露）

震动

4.9m/s2以下

其他

不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源

电源容量*3

1.5kVA

安装方式*4

置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式