型号

YR-1-06VX50-A00

构造

垂直多关节型（6个自由度）

可搬质量*1

手首部

50kg

U臂上

10kg

最大可达

2061 ㎜

重复定位精度*2

0.03mm

动作范围

S轴（旋转）

-180°- +180°

L轴（下臂）

-90° - +135°

U轴（上臂）

-80° - +206°

R轴（手腕旋转）

-360° - +360°

B轴（手腕摆动）

-125° - +125°

T轴（手腕回转）

-360° - +360°

最大速度

S轴（旋转）

3.14rad/s, 180°/s

L轴（下臂）

3.11rad/s, 178°/s

U轴（上臂）

3.11rad/s, 178°/s

R轴（手腕旋转）

4.36rad/s, 250°/s

B轴（手腕摆动）

4.36rad/s, 250°/s

T轴（手腕回转）

6.28rad/s, 360°/s

容许力矩

R轴（手腕旋转）

216N.m

B轴（手腕摆动）

216N.m

T轴（手腕回转）

147N.m

容许惯性力矩
（GD2/4）

R轴（手腕旋转）

28kg.m2 

B轴（手腕摆动）

28kg.m2 

T轴（手腕回转）

11kg.m2 

本体质量

570kg

防护等级

本体：IP54, 手腕轴：IP67

安装环境

温度

0° - +45°

湿度

20% - 80%RH（无结露）

震动

4.9m/s2(0.5Ｇ)以下

其他

不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源

电源容量*3

4.5kVA

安装方式*4

置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式

用途

搬运、取件/包装、码垛、组装/分装

备注

*1：JIS B 8432为基准。
*2记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。
(注)本表是以SI单位系为记载。