型号

YR-1-06VRF130-A00 F4:H5

构造

垂直多关节型（6个自由度）

可搬质量*1

手首部

130kg

U臂上

10kg

最大可达

3474mm

重复定位精度*2

±0.3mm

动作范围

S轴（旋转）

-180°- +180°

L轴（下臂）

-130° - +70°

U轴（上臂）

-70° - +95°

R轴（手腕旋转）

-360° - +360°

B轴（手腕摆动）

-130° - +130°

T轴（手腕回转）

-360° - +360°

最大速度

S轴（旋转）

1.92rad/s, 110°/s

L轴（下臂）

1.92rad/s, 110°/s

U轴（上臂）

1.92rad/s, 110°/s

R轴（手腕旋转）

3.75rad/s, 215°/s

B轴（手腕摆动）

3.14rad/s, 180°/s

T轴（手腕回转）

5.23rad/s, 300°/s

容许力矩

R轴（手腕旋转）

735N.m

B轴（手腕摆动）

735N.m

T轴（手腕回转）

421N.m

容许惯性力矩
（GD2/4）

R轴（手腕旋转）

45kg.m2 

B轴（手腕摆动）

45kg.m2 

T轴（手腕回转）

15kg.m2 

本体质量

1560kg

防护等级

本体：IP54　手腕轴：IP67

安装环境

温度

0° - +45°

湿度

20% - 80%RH（无结露）

震动

9.8m/s2以下

其他

不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源

电源容量*3

7.5kVA

安装方式*4

置地式 ,棚置式

用途

搬运、冲压机间搬运

备注

*1：JIS B 8432为基准。
(注)本表是以SI单位系为记载。